이 포스트에서는 뉴로메카사의 Indy7을 이용하여 GPU-Voxels 라이브러리를 활용한 Motion Planning 예제를 만든다. 예제를 실행하기 전 GPU-Voxels를 완전하게 설치해야 한다.
Indy7-description을 다운로드
먼저 neuromeka github에서 indy7의 로봇 모델 파일을 받는다.
git clone https://github.com/neuromeka-robotics/indy-ros
gvl_ompl_planning example build
gpu-voxles 폴더에 있는 gvl_ompl_planning을 build한다. build를 성공하기 위해서는 먼저 ros가 설치되어 있으며 ros ompl을 설치해야 한다.
apt-get install ros-kinetic-ompl
cmake-gui .
cmake-gui를 통해 library의 설치여부를 확인한다. 
위와같이 gpu_voxels_DIR, icl_core_DIR을 gpu-voxels build폴더 내에서 선택해야한다.
정확하게 설정되어 있을 경우 configure과 generate를 누른다. 이후 cmake-gui를 나온 후 make를 이용하여 빌드한다.
make -j16
./gvl_ompl_planner
생성된 gvl_ompl_planner을 실행하면 다음과 같이 나온다.
<2020-09-29 19:48:06.825> CudaLog(Info)::cuTestAndInitDevice: Running on GPU 0 (GeForce RTX 2080 Ti)
<2020-09-29 19:48:07.013> RobotLog(Info) Robot::RobotToGPU: Parsing URDF /home/sung/workspace/gpu-voxels/packages/gpu_voxels/models/indy7_coarse/indy7.urdf
<2020-09-29 19:48:07.021> RobotLog(Info) Robot::load: Constructed KDL tree has 6 Joints and 8 segments.
Name of shared buffer swapped: voxel_list_buffer_swapped_1.
Info: LBKPIECE1: Attempting to use default projection.
Debug: LBKPIECE1: Planner range detected to be 2.879317
Waiting for Viz. Press Key if ready!
이제 다른 터미널 창에서 gpu-voxels의 build폴더에서 bin폴더에 위치한 gpu_voxels_visualizer를 실행한다.
cd /home/sung/workspace/gpu-voxels/build/bin
./gpu_voxels_visualizer
gpu_voxels_visualizer가 실행된 후에 gvl_ompl_planning 터미널에서 Enter를 누르면 example이 실행된다.
Indy7 urdf 적용하기
미리 수정된 indy7 urdf파일을 다운 받는다.
cd /home/sung/workspace/gpu-voxels/packages/gpu_voxels/models
git clone https://github.com/tjdalsckd/gpu-voxels-indy7
gedit /home/sung/workspace/gpu-voxels/gvl_ompl_planning/gvl_ompl_planner_helper.cpp
60번째 줄을 다음과 같이 변경한다.
line 60: gvl->addRobot("myUrdfRobot", "indy7_coarse/indy7.urdf", true);
cd /home/sung/workspace/gpu-voxels/gvl_ompl_planning
make -j16
constraint 변경
gedit /home/sung/workspace/gpu-voxels/gvl_ompl_planning/gvl_ompl_planner_helper.cpp
gvl_ompl_planner_helper.cpp 파일에서 85부터 87줄은 박스 형태의 Constraint를 추가하는 부분이다. 박스의 시작점과 끝점을 Vector3f로 입력하여 추가할 수 있다.
line 85: gvl->insertBoxIntoMap(Vector3f(1.0,1.0,0.0), Vector3f(1.2,1.2,1.2), "myEnvironmentMap", eBVM_OCCUPIED, 2);
line 86: gvl->insertBoxIntoMap(Vector3f(1.8,1.8,0.0), Vector3f(2.0,2.0,1.2), "myEnvironmentMap", eBVM_OCCUPIED, 2);
line 87: gvl->insertBoxIntoMap(Vector3f(0.0,0.0,0.0), Vector3f(3.0,3.0,0.01), "myEnvironmentMap", eBVM_OCCUPIED, 2);
goal joint position 변경
목표 joint 각도 변경은 gvl_ompl_planner.cpp파일에서 수정할 수 있다.
gedit /home/sung/workspace/gpu-voxels/gvl_ompl_planning/gvl_ompl_planner.cpp
line 85: goal[0] = 3.141592/2;
line 86: goal[1] = -0.5;
line 87: goal[2] = 0.0;
line 88: goal[3] = 0.0;
line 89: goal[4] = 0.0;
line 90: goal[5] = 0.0;