Windows11에서 WSL을 이용하여 ROS설치하기

windows 10 최신업데이트버전 설치 https://github.com/AveYo/MediaCreationTool.bat

1.windows 11설치

pc 상태검사 앱 다운로드 후 상태확인
```
https://aka.ms/GetPCHealthCheckApp
```
윈도우 11 installer 다운로드 후 설치
```
 https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=2171764
```
1. windows 11 설치 후 wsl을 이용하여 터미널 창 실행

NVIDIA 드라이버 및 CUDA 설치 방법
- 참고 : https://docs.nvidia.com/cuda/wsl-user-guide/index.html
- 주소에서 CUDA 드라이버를 다운받고 설치 https://developer.nvidia.com/cuda/wsl/download
- 설치 후 컴퓨터 재시작

powershell을 관리자 권한으로 열고
```
   wsl --install
```
powershell을 관리자 권한으로 열고
```
  wsl --update
```

wsl 창을 열고 다음의 명령어를 입력하여 드라이버 설치

 wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu2004/x86_64/cuda-ubuntu2004.pin
 sudo mv cuda-ubuntu2004.pin /etc/apt/preferences.d/cuda-repository-pin-600
 wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.4.0/local_installers/cuda-repo-ubuntu2004-11-4-local_11.4.0-470.42.01-1_amd64.deb
 sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu2004-11-4-local_11.4.0-470.42.01-1_amd64.deb
 sudo apt-key add /var/cuda-repo-ubuntu2004-11-4-local/7fa2af80.pub
 sudo apt-get update
 sudo apt-get install -y cuda-toolkit-11-4
  

nvidia-smi를 통해 설치 확인
```
 nvidia-smi
```

wsl을 이용하여 docker 설치 ( root권한으로 진행 추천.)

curl https://get.docker.com | sh  
distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2      
sudo service docker stop
sudo service docker start
  

wsl을 이용하여 Ros 설치 ```bash sudo sh -c ‘echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt install curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" » ~/.bashrc source ~/.bashrc sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential sudo apt install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws catkin_make echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.sh" » ~/.bashrc source ~/.bashrc

 
+ Dynamixel SDK 설치
```bash

Poco 설치